Zastupitelstvo je “vrcholový” orgán samosprávy obce. V Kralupech n. Vlt. se skládá z 21 zastupitelů, kteří byli zvoleni v tzv. komunálních volbách. Funkční období zastupitelstva je čtyři roky. Zastupitelstvo volí z řad svých členů starostu, místostarosty a členy rady (radní).
Zasedání zastupitelstva jsou veřejná a konají se minimálně 1 x za 3 měsíce. Informace o jejich konání se zveřejňují na úřední desce nejméně 7 dní předem.
Mezi nejdůležitější pravomoci, které jsou podle § 84 a 85 zákona o obcích zastupitelstvu vyhrazeny, patří záležitosti zásadního významu pro obec, například: schvalování rozpočtu a závěrečného účtu obce, rozvojových programů obce, zřizovat a rušit právnické osoby (například příspěvkové organizace) a organizační složky obce, vydávat obecně závazné vyhlášky, zřizovat a rušit výbory, zřizovat a rušit obecní policii, schvalovat nabytí, převod a zástavu nemovitých věcí, vydávání komunálních dluhopisů,poskytnutí dotací nad 50.000 Kč v jedn. případech subjektům působícím v oblasti kultury, sportu, zdravotnictví apod.